МЕТОД ОЦІНКИ ГОРИЗОНТАЛЬНОЇ ШВИДКОСТІ ПОЛЬОТУ БЕЗПІЛОТНОГО ЛІТАЛЬНОГО АПАРАТУ ПО ПОСЛІДОВНОСТІ ВІДЕОКАДРІВ

М.М. Пономаренко, О.С. Кравчук, О.С. Рубель, О.І. Єремєєв

Розглянуто задачу оцінювання швидкості польоту літального апарату з застосуванням послідовності знімків поверхні Землі, які отримані з бортової відеокамери. Запропоновано метод оцінки зсуву по координатам X та Y для сусідніх кадрів відео, що заснований на пошуку подібних ділянок двох зображень та врахуванню їх інформативності. Для забезпечення задовільної швидкодії метода запропоновано застосовувати швидку кластеризацію по граничному елементу множини. Сформовано тестову відеопослідовність для верифікації методів оцінки величини зсуву між кадрами відео. Упродовж порівняльного аналізу з найбільш відомими методами, показано, що запропонований метод забезпечує водночас найкращу точність отриманих оцінок та найменшу кількість аномальних оцінок.

Ключові слова: аналіз зображень, міри подібності зображень, кластеризація, оптична навігація.