ИНФОРМАЦИОННАЯ ТЕХНОЛОГИЯ ПОСТРОЕНИЯ ОПТИМАЛЬНОГО
МАРШРУТА ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА
Т.С. Мицай
Рассмотрен алгоритм
оптимального планирования маршрутов в общей постановке. Маршрут строится в виде
итерационного процесса улучшения решений, причем на первом этапе для
определения маршрута используется волновой алгоритм с вычислительной сложностью
пропорциональной числу узлов графа. На следующих этапах алгоритма происходит
уточнение маршрута за счет последовательного выполнения пространственной
фильтрации матрицы накопленных затрат и матрицы направлений. Алгоритм завершает
свою работу при стабилизации накопленных затрат для узлов графа. Быстродействие
алгоритмов зависит от требуемой точности построения маршрута.
Ключевые слова: карта местности, планирование траектории,
оптимальное движение, волновой алгоритм,
взвешенный граф, накопленные расходы, алгоритм фильтрации.